Nació el 28 de diciembre de 1975 en la ciudad de Puerto Saavedra, costa de la región de La Araucanía. Hijo de Pedro Cayuqueo Huechucoy y Jacinta Millaqueo Mariqueo, es originario de la comunidad Cacique Luis Millaqueo del sector Ragnintuleufu en Nueva Imperial.
Cursó sus estudios primarios y secundarios en el Colegio Santa Clara (actual Colegio San Francisco) de Nueva Imperial. Posteriormente cursó estudios de leyes en la Universidad Católica de Temuco y periodismo en la Universidad de La Frontera.
En 1999 fue delegado ante la Comisión de Derechos Humanos de la ONU, en Ginebra, Suiza. Ha realizado pasantias en comunicación, patrimonio cultural y derechos indígenas en institutos y universidades de Dinamarca, España, Estados Unidos y Canadá.
Fue fundador y director en la ciudad de Temuco de los periódicos Azkintuwe y MapucheTimes, además de conductor del programa Kulmapu de CNN Chile y VTR. Ha sido columnista del semanario The Clinic, revista Caras y actualmente colabora con los diarios La Tercera y Austral de Temuco. Es autor de diez libros de periodismo de opinión y de investigación sobre la temática indígena en Chile y Argentina.
Entre los años 2012 y 2016 formó parte del Consejo Consultivo del Instituto Nacional de Derechos Humanos y de los directorios del think tank Espacio Público y la Corporación de Profesionales Mapuche. Padre de una hija, actualmente reside en la ciudad de Viña del Mar.